алгоритмы управления квадрокоптером

Текст работы размещён без изображений и формул. Полная версия работы доступна во вкладке «Файлы работы» в формате PDF

Исследован и разработан алгоритм перехвата управления летательного аппарата на примере квадрокоптера SymaX8C. Рассмотрены несколько методов перехвата сигнала и выбран алгоритм с применением arduinomega и радиомодуля nRF24L01+. Разобран протокол квадрокоптера SymaX8C и получен контроль над летательным аппаратом.

В настоящее время квадрокоптеры приобрели большую популярность, т. они, зачастую, заменяют пилотируемую авиацию в гражданских и военных целях. Главными преимуществами квадрокоптера является легкость, маневренность, дешевизна и широкий спектр применения.

Практически все квадрокоптеры пилотируются вручную, с помощью пультов дистанционного управления. При таком типе управления есть ряд недостатков, главным из которых является выход из зоны управления вследствие ошибки оператора. Так же есть иные недостатки, но они не столь существенны, например, недостаточная рабочая дальность, ограничения, связанные с погодными условиями.

Телеметрия позволяет летательному аппарату обмениваться информацией и командами по беспроводной связи с наземной станцией. Это включает в себя отправку/получение GPS-координат, путевых точек, настроек газа, команд постановки и снятия с охраны.

Данные команд передающиеся с квадрокоптера на радиоприемник никак не шифруются, но для обеспечения некоторого уровня защиты от перехвата предприняты следующие меры:

частота передачи меняется каждые 2 мс (т. 500 раз в секунду);

передаваемые данные смешиваются с псевдослучайной последовательностью, для более эффективной передачи, и для обеспечения помехоустойчивости.

Все данные передаются на частоте 2,4 ГГц — это самая популярная частота. Более низкие частоты тоже используются, но в квадрокоптерах они значительно менее популярны.

Табл. 1 – характеристики квадрокоптера Syma X8C

Бренд
Syma

Модель
X8C

Количество каналов управления
4

Частота управления
2. 4Ghz

Разрешение камеры
2. 0MP

Разрешение фотографий
1080 * 720

Время зарядки
около 75 мин

Время полета
около 7 мин

Тип батарей
3. 7V 500mAh Li-battery, в комплекте 2 шт, тип 752540 (42 х 24 х 8 мм)

Дистанция управления
до 30m

Питание контроллера
4 * AA batteries

Функции
Ascend/descend/forward/backward/side flying/360° rolling action/hover/LED/HD camera/H/L speed

Размеры
31. 5 * 31. 5 * 7. 5 см

Масса с батарейкой
105 г

Возможны несколько подходов к решению задачи перехвата радио сигнал от передатчика.

Первый подход предполагает использовать Software-defined radio, SDR (Программно-реализуемая радиосистема). Этот метод заключается в следующем — в системе радио связи, компоненты, такие как смесители, фильтры, усилители, модуляторы/демодуляторы, детекторы и т. ) реализованы с помощью программного обеспечения на персональном компьютере или на встроенной системе. Хотя концепция SDR не нова, быстро развивающиеся возможности цифровой электроники делают практически реализуемыми многие процессы, которые когда-то были возможны только теоретически.

Базовая система SDR может состоять из персонального компьютера, оснащенного звуковой картой, или другого аналого-цифрового преобразователя, которому предшествует радиочастотный интерфейса. Значительные объемы обработки сигналов производятся на процессоре общего назначения, а не в аппаратном обеспечении специального назначения (электронных схемах). Такая конструкция создает радиостанцию, которая может принимать и передавать самые разнообразные радиопротоколы (иногда называемые сигналами), основываясь исключительно на используемом программном обеспечении.

Второй подход предполагает использование Arduino mega и радиомодуля nRF24L01+

SDR требует больших познаний в области радио, но для его реализации не требуется, практически никакого специального оборудования. Arduino и nRF24L01+ не требует практически никаких знаний в области радио, и стоят крайне дешево.

В данной работе будет рассматриваться подход с использованием Arduino mega и радиомодуль nRF24L01+. Рассмотрим каждый компонент.

Структура передаваемых сигналов представлена на рисунке 1. В начале сеанса связи передатчик настраивается на частоту передачи и передает только несущую, затем передается преамбула — служебная информация, добавляемая в начало сигнала. Преамбула используется только для синхронизации приемника и передатчика. Поле преамбулы не предназначено для передачи полезной информации, наличие этого поля у сигнала объясняется необходимостью установления надежной взаимной синхронизации тактовых частот передатчика и приемника данных. Преамбула состоит из последовательности 0 и 1, в разных чипах она может отличаться как длиной, так и содержанием, в nRF24L01+ она составляет 1 байт 0xAA или 0x55, в зависимости от старшего бита адреса, в нашем случае преамбула 0xAA. Затем идут байты адреса, в nRF24L01+ адрес может составлять от 3 до 5 байт.

Рис. 1 – Структура передаваемых сигналов

Особенности радиомодуля nRF24L01+

Рис. 2 — Техническая документация

То есть, если этот регистр установлен в «00», то длина адреса будет два байта.

Затем есть еще одна интересная особенность nRF24L01+: обычно преамбула радиомодуля передается и используется так, чтобы приемник мог адаптироваться к передатчику, для этой цели последовательность нулей и единиц чаще всего передается в виде преамбулы.

Вторая особенность модуля nRF24L01+: он не ищет преамбулу в передаваемом сигнале и не использует ее каким-либо образом, он ищет адрес, записанный в качестве принимаемого.

Решение задачи перехвата сигнала.

При попытки перехватить сигнал квадрокоптера необходимо знать некоторые исходные данные, такие как диапазон управления квадрокоптером (2,4 ГГц) и что управление будет осуществляться модулем nRF24L01+.

Теперь можно на последовательном порте забирать готовые данные с установленного канала, смена канала осуществляется посылкой «w» и «s» в порт. Дальнейшую обработку можно производить любым удобным способом. Следует обратить внимание, что скорость порта нестандартная — 2 Мбит/c, это необходимо для того, чтобы Arduino меньше времени занималась вводом/выводом, а больше занималась решением задачи, не стоит забывать, что там всего лишь 16 МГц.

Рис. 3 — Данные серийного порта

Как только происходит обнаружение канала и определение адреса, необходимо установить его в качестве приемного, чтобы фильтрация данных происходила корректно.

uint64_t pipe = 0xa20009890fLL;

Рис. 4 — Фильтровка данных

Далее следует произвести сканирование всех каналов для определения тех, на которых появляется данный адрес. После недолгого наблюдения можно заметить, что 10, 11 и 12 байт меняется вместе с данными, а далее идет последовательность байтов, так называемый шум. Пробуем включить CRC16 (два последних байта) и сменить длину пакета до 10 байт:

Рис. 5 — Длина пакета 10 байт.

Теперь после настройки радиомодуля nRF24L01+, необходимо разобрать протокол SymaX8C. Для этого необходимо записать реакцию пульта на различные нажатия:

Первый байт — значение throttle (стик газа)

Второй байт — значение elevator (тангаж — наклон вперед-назад), где старший бит — направление (вперед или назад), а остальные 7 — значение.

Третий байт — значение rudder (рысканье — поворот вокруг оси влево-вправо), где старший бит — направление (влево или вправо), а остальные 7 — значение.

Четвертый байт — значение aileron (крен — наклон влево-вправо), где старший бит — направление, а остальные 7 — значение.

Десятый байт это CRC, которая рассчитывается как XOR от первых 9 байт + 0x55, понять это — пожалуй, самое сложное.

Остальные байты можно оставить такими же, как и перехваченные, там содержатся значения регулировок нулевого положения (тримы), и несколько флагов, относящихся к работе камеры.

Сформируем какой-либо валидный пакет, например, заставим дрона вращаться вокруг своей оси против часовой стрелки, как показано на рис

Рис. 5 – Протокол Syma

Данная работа посвящена разработке алгоритма перехвата управления коммерческим квадрокоптером. В статье решены следующие задачи:

разработан метод перехвата сигнала квадрокоптера Symax8c на базе Arduinomega и радиомодуля nRF24L01+;

разобран протокол передачи квадрокоптера Symax8c.

Полученные положительные результаты перехвата управления квадрокоптером показывает, что необходимо усилить защиту радиосигнала и кроме изменения частоты передачи сигнала и передачи данных смешанных с псевдослучайной последовательностью необходимо, как минимум, выполнять шифрование передаваемого сигнала.

Thibault S. et al. CFD Simulation of a Quad-Rotor UAV with Rotors in Motion Explicitly Modeled Using an LBM Approach with Adaptive Refinement //55th AIAA Aerospace Sciences Meeting. – 2017. – С. 0583.

Pham C. Communication performances of IEEE 802. 4 wireless sensor motes for data-intensive applications: A comparison of WaspMote, Arduino MEGA, TelosB, MicaZ and iMote2 for image surveillance //Journal of Network and Computer Applications. – 2014. – Т. – С. 48-59.

Semiconductor N. nRF24L01+ Single Chip 2. 4 GHz Transceiver //Datasheet, September. – 2008.

Регистрация квадрокоптера

Для начала, надо понимать, что любой дрон или квадрокоптер считается беспилотным воздушным судном, а владелец — внешним пилотом. Регулируется это двумя официальными документами:

• Постановление Правительства РФ № 658, которое установило правила регистрации дронов. В соответствии с ним с 27 сентября 2019 года беспилотники необходимо ставить на учет в Росавиации.
• Постановление Правительства № 74 от 03 февраля 2020 года «О внесении изменений в Федеральные правила использования воздушного пространства Российской Федерации».
• Постановление Правительства № 415 от 19 марта 2022 года, по которому минимальный порог для постановки квадрокоптера на учет был снижен с 250 г до 150 г.

В течение десяти рабочих дней после покупки дрона необходимо подать заявление на бесплатную регистрацию в Федеральное агентство воздушного транспорта (ФАВТ) с фото девайса. Перед первым полетом разборчиво разместить учетный номер на корпус. Штраф за вылет квадрокоптера без номера — до ₽2,5 тыс.

Заявление для бесплатной регистрации, перерегистрации, снятия с учета квадрокоптера можно подать через:

• Портал «Госуслуги»
• Портал учета беспилотных воздушных средств Росавиации

Если есть вопросы по учету, то обратитесь по телефону 8 (800) 200-6-555; +7 (495) 601-08-43

В заявлении надо предоставить:

• технические характеристики БПЛА (модель, серийный номер, количество электромоторов, максимальную взлетную массу);
• паспортную информацию о владельце;
• фото девайса.

Где получить разрешение на полет квадрокоптера

На полеты дронов над населенным пунктом массой до 150 гр и высотой до 150 м получать разрешение не надо.

Для полетов в Санкт-Петербурге, Севастополе и Москве необходимо получить разрешение регионального органа исполнительной власти. В случае с Москвой это Департамент региональной безопасности и противодействия коррупции. Заявление нужно подать лично или по почте. Максимальный срок выдачи разрешения — 24 рабочих дня.

Форма заявления для получения разрешения на полет квадрокоптера.

• паспортную информацию о владельце и номер СНИЛС;
• регистрационные данные БПЛА;
• технические характеристики БПЛА (модель, серийный номер, количество электромоторов, шумовые характеристики);
• дата, время, место (адрес) посадки (взлета), маршрут.

В приграничных районах понадобится согласование с ФСБ. В других регионах разрешение выдают органы местного самоуправления. В разных регионах порядок полетов может отличаться.

Получение разрешений на полет квадрокоптеров свыше 150 гр также планируется реализовать через МФЦ. С марта 2021 года услуга предоставляется в ряде районов Московской области и других регионов в форме пилота.

Надо согласовывать план полета?

В настоящее время не надо согласовывать план полета и получать разрешение на использование воздушного пространства (ИВП) в вашем отделении Единой системы организации воздушного движения в Российской Федерации для коптеров с массой до 30 кг, если:

• полет выполняется в пределах прямой видимости в светлое время суток;
• высота полета менее 150 м от поверхности земли или воды;
• полет проходит вне диспетчерских зон аэродромов, запретных зон, над местами проведения публичных мероприятий, официальных спортивных соревнований, а также охранных мероприятий, и так далее;
• полет проходит на расстоянии не менее 5 км от контрольных точек неконтролируемых аэродромов и посадочных площадок.

Куда звонить перед запуском дрона?

Перед запуском нужно информировать региональных диспетчеров по телефону. Контактная информация есть на сайте Федерального агентства воздушного транспорта.

Например, в Москве перед запуском квадрокоптера нужно проинформировать Московский зональный центр единой системы организации воздушного движения по телефону +7 (495) 436-20-91 и +7 (495) 436-75-58 (работает круглосуточно). Диспетчеры должны подтвердить, что рядом с местом запуска нет других дронов.

Где можно запускать беспилотник?

На высоте до 150 м везде в городе, кроме запретных зон, не рядом с аэропортом и диспетчерскими зонами, охранными зонами и не на мероприятиях. Например, Москва внутри МКАД — это запретная зона, а в Санкт-Петербурге запретная зона начинается с Кудрово и доходит до Кронштадта, включая всю зону акватории и большинство пригородов.

Карты запретных и диспетчерских зон:

• Сервис «Полетные планы»;
• PilotHub;
• Google Earth при использовании специальных слоeв;
• Список запретных зон доступен в каталоге «Консультант Плюс». Но бесплатно вы можете с ним ознакомиться только в нерабочее время.

Нельзя запускать дрон над массовыми мероприятиями — митингами, соревнованиями, демонстрациями, концертами и прочими культурными мероприятиями.

Штраф за нарушение правил использования воздушного пространства — от ₽20 тыс. до ₽50 тыс.

Всю текущую информацию по ограничению полетов в связи с проведением международных мероприятий и изменению законодательных актов можно отслеживать на региональных разделах сайта органов обслуживания воздушного движения. Например, по Санкт-Петербургу перейдите в этот раздел и нажмите справа «Нормативные документы», где станут доступны все текущие нормативные акты по полетам в формате PDF (поэтому актуальную информацию, вы не сможете просто погуглить).

Список региональных органов надзора

Генеральная дирекция, Москва. Контакты: +7 (495) 601-0777

Можно ли снимать фото и видео с дрона

Съемка с воздуха относится к авиационным работам, поэтому официально необходимо получать разрешение у местных силовых ведомств (управление штаба военного округа и региональное УФСБ). Разъяснения по процедуре РБК получить не удалось, но борт до 150 гр ничего особо и не снимет.

Как застраховать дрон

• Можно приобрести КАСКО на коптер в «Ингосстрах». Стоимость составит 14–20% от стоимости дрона. Стоимость девайса необходимо подтвердить платежным документом. Квадрокоптер можно также застраховать от причинения вреда жизни и здоровью третьих лиц и принадлежащему им имуществу.
• Можно застраховаться от причинения вреда жизни и здоровью третьих лиц и принадлежащему им имуществу на 1 млн руб. в «АльфаСтраховании» за ₽5 тыс.

Мертвого паука превратили в некробота и заставили схватить предмет

Американские инженеры изготовили из мертвого паука-волка пневматический захват. Для этого они ввели иглу в его просому и присоединили к ней шприц. Повышая и снижая давление внутри членистоногого, они заставляли его конечности сжиматься и разжиматься. Это позволило поднять предметы, которые в 1,3 раза по массе и в 2,6 раза по объему превышали сам захват. Использование частей мертвых животных в роботах авторы статьи, опубликованной в журнале Advanced Science, назвали некробототехникой.

По данным на 2020 год, в России поставили на учет почти 19 000 беспилотных летательных аппаратов.

Сколько их на самом деле на руках у граждан — сказать очень сложно. Многие покупают их, но не регистрируют в Росавиации, даже если беспилотник подходит под требования. Например, если дрон весит больше 250 граммов.

Беспилотные летательные аппараты привыкли использовать для фото- и видеосъемки. И если с порядком регистрации законодатели уже определились, то с тем, что можно с них снимать, а что нельзя — разобраться не так просто. И закон там нарушить довольно легко, можно даже стать фигурантом уголовного дела.

Расскажу, как это работает и как правильно снимать, чтобы не привлекли к ответственности.

Что вы узнаете

• Что такое БПЛА
• Какие нормативные акты регламентируют их использование
• Как происходит регистрация БПЛА
• Что нужно знать владельцу беспилотника до начала полетов
• Где можно летать без разрешения
• Как получить разрешение на полет
• Как летать в городе
• Как летать возле границы РФ
• В каких местах летать нельзя
• Как снимать различные объекты
• Что нужно знать владельцу беспилотника о правилах съемки
• А что с секретными объектами и государственной тайной?
• Ответственность для владельцев беспилотников

Что такое БПЛА

Беспилотные летательные аппараты — термин бытовой. Так называют аппараты, выполняющие полет без пилота и экипажа. Иногда полет выполняется в полностью автоматическом режиме, без участия человека, а иногда пилот все же есть — просто управляет летательным аппаратом не напрямую, а с земли, с использованием каналов связи. Также в быту используют различные сокращения: БЛА, БПЛА, «дрон», «беспилотник».

В законах таких терминов нет — в Воздушном кодексе РФ упоминаются беспилотные воздушные суда — то есть управляемые и контролируемые в полете пилотом, находящимся вне борта такого воздушного судна.

Однако термин «беспилотник», БПЛА и прочие производные от них прижились, поэтому мы будем использовать их в статье.

Какие нормативные акты регламентируют использование беспилотников

Полеты беспилотных воздушных судов, порядок их регистрации прописан в следующих нормативных актах:

• Воздушный кодекс РФ — это один из основных документов, который устанавливает правовые основы использования воздушного пространства РФ и деятельности в области авиации.
• Федеральные правила использования воздушного пространства РФ — в них прописан порядок использования воздушного пространства страны для всех летательных аппаратов, включая беспилотные. Указаны основные правила безопасности при использовании воздушного пространства.
• Правила учета беспилотных гражданских воздушных судов — регламентируют учет государством беспилотников с максимальной взлетной массой от 250 граммов до 30 килограммов, которые ввозятся в РФ или производятся на ее территории.
• Федеральные авиационные правила «Подготовка и выполнение полетов в гражданской авиации Российской Федерации» — устанавливают правила подготовки воздушного судна и его экипажа к полету и обязательны для исполнения всеми, кто владеет воздушными судами и эксплуатирует их в стране.
• Статья 11.4 КоАП РФ — предусматривает ответственность за нарушение правил использования воздушного пространства.

Как происходит регистрация БПЛА

Чтобы летать законно и ничего не нарушать, нужно начать с регистрации беспилотника. О том, как это сделать, мы подробно рассказывали в статье «Регистрация беспилотников: закон, правила постановки на учет».

С 27 сентября 2019 года по 29 марта 2022 года государственному учету подлежали только БПЛА, масса которых превышала 250 граммов. 19 марта правила изменились — минимальная масса беспилотника, подлежащего учету, составляет 150 граммов.

Зарегистрировать БПЛА можно с помощью портала госуслуг или Портала учета беспилотных воздушных судов. Для постановки беспилотника на учет его владелец должен предоставить заявление с приложением фотографии этого БПЛА.

Владельцы беспилотников, не подлежавших учету ранее, обязаны пройти процедуру регистрации в течение 60 дней с 29 марта 2022 года. Если БПЛА приобрели после 19 марта, то у владельца есть 10 дней для его регистрации.

Росавиация имеет право отказать — но в этом случае ей придется объяснить причины. В случае успешной регистрации беспилотнику присвоят учетный номер — владелец должен самостоятельно нанести его на БПЛА до начала полетов.

При утере беспилотника, его краже, продаже или дарении нужно заявить об этом в Росавиацию. К заявлению придется приложить договор купли-продажи, дарения или справку из полиции о возбуждении уголовного дела.

Новый собственник также должен зарегистрировать беспилотник на свое имя.

Если у владельца сменился собственник — прежний владелец обязан уведомить об этом Росавиацию в десятидневный срок, а при утере, краже или изменении характеристик — за два дня.

По данным судебной статистики, в 2021 году за нарушения безопасности полетов в России подвергли наказанию всего 100 человек. В эту статистику вошли не только те, кто управлял незарегистрированным беспилотником, но и другие нарушители: пилоты полноценных самолетов и даже воздушные хулиганы.

Что нужно знать владельцу беспилотника до начала полетов

Владелец БПЛА должен понимать, что беспилотник — это источник повышенной опасности. Четкого определения источников повышенной опасности в законе нет, но к ним могут отнести все, что создает повышенную вероятность причинения вреда из-за невозможности полного контроля за ней со стороны человека.

Как это работает — проще всего объяснить на примере.

Дроны не всегда летят туда, куда их направила программа или оператор. Вот пример — первый беспилотник Почты России, который должен был доставлять посылки, разбился, врезавшись в стену дома. Этому беспилотнику повезло — он ударился об стену как раз между окнами. Метр вправо или влево — и владельцам квартир как минимум пришлось бы менять окна.

Неаккуратное пилотирование угрожает не только окнам — БПЛА может столкнуться с другим летательным аппаратом и стать причиной его крушения. А еще он может упасть на автомобиль или на голову случайному прохожему, либо столкнуться с линией электропередач и оборвать провода.

Упавший с большой высоты дрон даже весом 250 граммов может нанести серьезный ущерб имуществу или здоровью человека.

В такой ситуации владельцу дрона придется возмещать ущерб, причиненный его падением — стоимость разбитого окна, поврежденной машины или дорогостоящего лечения, если пострадает человек.

То, что дрон — беспилотный, управляли им машинные алгоритмы, а владелец летательного аппарата просто нажал на кнопку и не сделал ничего, что привело к столкновению — не оправдание. Возмещать ущерб все равно придется владельцу.

Причем владелец — это не обязательно собственник. Например, если человек взял беспилотник в аренду или попросил у друга, чтобы что-то снять — он уже считается владельцем этого аппарата и несет всю ответственность за причиненный им вред. А вот если пилот БПЛА работает по найму, он владельцем не считается. Поэтому ущерб сначала возместит владелец, а только потом сможет потребовать с работника возместить ущерб уже ему — в размере выплаченного потерпевшему возмещения.

После того как владелец возместит ущерб, он может попытаться доказать, что во всем виноваты неправильные алгоритмы управления беспилотником, и выдвинуть иск к изготовителю. Но на момент написания статьи не удалось найти информацию о подобных исках.

Единственный законный способ уклониться от возмещения ущерба — это доказать, что вред возник вследствие непреодолимой силы или умысла потерпевшего, либо доказать, что беспилотник выбыл из обладания в результате противоправных действий других лиц.

Объясню на примере. Допустим, у владельца похитили БПЛА, попробовали его запустить и в результате разбили витрину магазина. В такой ситуации владелец ущерб возмещать не будет — но ему придется подтвердить, что беспилотник похитили. Поэтому в такой ситуации лучше сразу обратиться в полицию и написать заявление о похищении. Как это сделать, мы писали в статье «Как обратиться в полицию».

Другой пример — владелец запустил беспилотник вдали от людей, но налетел ураган — и ветром БПЛА отнесло на машину. Управлять беспилотником владелец может, а ураганом — нет. Это форс-мажор — обстоятельства непреодолимой силы, которые от человека не зависят, а значит, и отвечать за причиненный ущерб он не обязан.

Но форс-мажор не начинает действовать автоматически, просто по заявлению. Человеку придется доказать, что ураган действительно был — например, справкой из гидрометцентра, в которой будет указана сила ветра в этот день.

Еще один пример — прохожему не нравится, что БПЛА пролетает у него над головой, и он пытается сбить его камнем. В результате беспилотник падает ему на голову, и прохожий оказывается в больнице. В такой ситуации владельцу беспилотника тоже не придется отвечать — правда, для этого придется доказать связь действий прохожего с падением аппарата. Для этого можно использовать, например, видеозапись с камеры БПЛА.

Где можно летать без разрешения

Помимо регистрации владельцу беспилотника может понадобиться еще и разрешение на полет в определенных зонах. Впрочем, оно не требуется при соблюдении следующих условий:

• Максимальная взлетная масса беспилотника — до 30 кг.
• Полет должен выполняться в пределах прямой видимости и в светлое время суток.
• Высота полета должна быть не более 150 метров от земли или воды.
• Полет должен проходить вне диспетчерских зон аэродромов гражданской авиации, районов аэродромов, вертодромов государственной и экспериментальной авиации, запретных зон, зон ограничения полетов, специальных зон.
• Полет должен проходить за пределами воздушного пространства над местами проведения публичных мероприятий, официальных спортивных соревнований.
• Полет должен проходить за пределами воздушных зон над местами проведения охранных мероприятий, проводимых в соответствии с Федеральным законом «О государственной охране». Объекты государственной охраны перечислены в законе — так что над иностранными представительствами, дачами депутатов госдумы или домами лиц, замещающих государственные должности РФ, без разрешения летать нельзя.
• Полет должен проходить на удалении более 5 километров от контрольных точек неконтролируемых аэродромов и посадочных площадок.

Но в некоторых местах разрешение на полет все же потребуется.

Так выглядит карта посадочной площадки аэродрома Диксон. Она находится в открытом доступе, и владелец беспилотника может по ней понять, разрешение на полет рядом с ней

Как получить разрешение на полет и в каких случаях оно обязательно

В России установлен разрешительный порядок использования воздушного пространства. Работает он следующим образом:

Разрешение понадобится в случае, если оператор не будет видеть беспилотник либо полет будет проходить в диспетчерских зонах аэродромов, вертодромов, запретных зонах, зонах ограничения полетов, специальных зонах воздушного пространства над местами проведения публичных мероприятий и официальных спортивных соревнований, а также охранных мероприятий, проводимых ФСО.

Еще разрешение понадобится в случае, если полет проходит на удалении менее 5 километров от контрольных точек аэродромов и посадочных площадок.

Если беспилотник прошел регистрацию. Владелец беспилотника направляет в центр Единой системы организации воздушного движения Российской Федерации план полета беспилотника. Сделать это можно на сайте Системы представления планов полетов.

Если беспилотник не проходил регистрацию. План полета можно предоставить в местный орган Единой системы организации воздушного движения по телефону. Контактная информация для сообщения размещена на сайтах Системы предоставления планов полетов и Госкорпорации по организации воздушного движения.

В полетном плане указываются опознавательный индекс беспилотника, аэродром, маршрут, аэродром назначения, время вылета и время полета, а также другая информация, необходимая органам воздушного движения.

Росавиация в зависимости от плана полета имеет право разрешить полет, запретить его или установить ограничения по времени или по месту полета беспилотника. В случае запрета его придется исполнять.

Как летать в городе

У кого получать разрешение. Если летать планируется над населенным пунктом, владельцу беспилотника необходимо получить разрешение органа местного самоуправления. Если полет происходит в Москве, Санкт-Петербурге или Севастополе — понадобятся разрешения органов исполнительной власти этих городов.

Порядок получения разрешения. Кто именно выдает разрешение — зависит от региона, где будет проходить полет. Например, в Москве разрешение выдает Департамент региональной безопасности и противодействия коррупции города Москвы, а в Севастополе — Департамент общественной безопасности города Севастополя. Через сайт госуслуг получить такое разрешение не удастся — придется обратиться лично либо воспользоваться услугами почты.

Как летать возле границы РФ

Вдоль государственной границы устанавливается приграничная полоса — это воздушное пространство, примыкающее к государственной границе Российской Федерации, шириной 25 км с особым режимом его использования.

Эта полоса, как правило, находится на большом удалении от аэропортов, но летать там без полетного плана нельзя. А еще в обязательном порядке придется организовать радиосвязь с Росавиацией и получить разрешение на полет в ФСБ.

В каких местах летать нельзя

Минтранс вправе устанавливать запретные зоны, где летать вообще нельзя, и зоны ограничения полетов, где летать можно только по согласованию с человеком или организацией, в интересах которых установлены ограничения на полеты.

Если запретная зона установлена в интересах Федеральной службы охраны — согласовывать полет придется с ФСО.

Так зоны, запрещенные для полетов, обозначены на карте

Как снимать различные объекты

Сейчас БПЛА чаще всего используют для фото- и видеосъемки. Возможно, когда-нибудь они будут перевозить грузы или даже пассажиров — но в ближайшие пару лет этого, скорее всего, не произойдет.

Чтобы правильно снимать с БПЛА и потом пользоваться результатами этой съемки, нужно знать определенные правила и соблюдать их.

В первую очередь нужно понимать, что любая съемка с воздуха — это авиационные работы. И чтобы законно их проводить, владелец должен получить сертификат эксплуатанта — документ, который выдает территориальное подразделение Минтранса. Действует этот документ три года, потом его нужно продлевать.

Сертификат выдадут только в том случае, если беспилотник зарегистрирован и в наличии все разрешения — если они нужны. Срок рассмотрения заявления — 10 дней при первом оформлении и пять — при продлении. Плату за выдачу не берут.

Получать сертификат обязан любой владелец беспилотника, который планирует использовать его для съемки. Цель съемки значения не играет — владелец дрона может снимать свадьбу друга или пастбище в поисках заблудившихся коров — сертификат ему понадобится в любом случае. Минтранс, в свою очередь, может такой сертификат приостановить или аннулировать — например, в случае нарушения обладателем сертификата воздушного законодательства РФ.

Что нужно знать владельцу беспилотника о правилах съемки

Видеокамера беспилотника — это не то же самое, что камера в смартфоне или камера системы видеонаблюдения на подъезде. У аэрофотосъемки есть свои особенности и правила.

Двор, где висит видеокамера, — это общественное место. Достаточно повесить табличку о том, что ведется видеозапись, и у прохожих появляется право выбора — идти через двор или искать обходной путь.

С беспилотниками все немного сложнее — не каждый прохожий может его увидеть или понять, что снимают именно его. Как это работает в случае с беспилотниками — проще всего объяснить на примере.

Допустим, владелец беспилотника снимает городские улицы. Улица — общественное место, а значит, у каждого прохожего разрешение на съемку получать не требуется. Если лица на видео невозможно разобрать — то и разрешение на использование такой видеозаписи ни у кого получать не нужно. Владелец беспилотника может использовать такую видеозапись по своему усмотрению, монтировать как угодно, выкладывать в соцсетях — отвечать ему не придется.

Другой вариант — на видеозаписи видно лица, но конкретно выделить главного героя на ней нельзя — камера снимала толпу или зрителей на общественном мероприятии, концерте, причем ни один из них не был главным объектом съемки. В этом случае разрешения у тех, кто попал на видео, не потребуется.

А вот отслеживать в толпе или на улице конкретного человека с помощью беспилотника нельзя. Технически дрон может следовать за конкретным человеком или автомобилем. Но такая ситуация регулируется Федеральным законом о персональных данных. Перемещения человека — это его частная жизнь. И следить за этой жизнью по собственному желанию нельзя, нужно его согласие.

То же самое — и с наблюдением за окнами квартир. Снимать их издалека, с расстояния, на котором не видно, что за окнами происходит — можно. А вот заглянуть в окно без разрешения хозяина квартиры уже нельзя. В данном случае не важно, затянуто окно шторами или нет. Даже распахнутая дверь балкона и полное отсутствие штор — это еще не приглашение для любителей подглядывать.

Если человек нарушает закон — его можно фотографировать, делать видеозаписи и выкладывать их в общем доступе без разрешения нарушителя. Раз нарушены публичные интересы или изображение необходимо для защиты правопорядка и безопасности — ФЗ «О персональных данных» на такую ситуацию не распространяется.

А понятие публичных интересов в законе трактуется широко — это, например, потребность обнаруживать и раскрывать различные угрозы: демократическому правовому государству и гражданскому обществу, общественной безопасности, окружающей среде.

Но и здесь не все просто.

Например, владелец квадрокоптера снимает на видео, как условный гражданин Петров берет взятку или разбивает чужое окно. В этом случае владелец квадрокоптера имеет полное право выложить эту запись на всеобщее обозрение, и отвечать ему за это не придется. В данном случае не важно, совершает ли Петров уголовное преступление или административное правонарушение. Раз нарушены публичные интересы — и съемка, и размещение видеозаписей закон не нарушают.

Но вот другая ситуация — владелец БПЛА ведет видеосъемку шикарной дачи Иванова, а потом размещает ее в соцсетях — мол, смотрите, честные люди так жить не могут. Но построить дачу и жить в ней — не преступление. Брать взятки и тратить полученные деньги — преступление. Ответственность за взятку предусмотрена в уголовном кодексе, за такое можно лишиться свободы на срок до трех лет.

А вот проживание на шикарных дачах — ненаказуемо, пока не доказано, что имущество приобретено на деньги, нажитые преступным путем. Так что для съемки такой дачи нужно будет либо беспилотник повыше поднимать, либо разрешение у владельца получать на общих основаниях.

За нарушение неприкосновенности частной жизни можно самому стать фигурантом уголовного дела. Суд за нарушение неприкосновенности частной жизни может оштрафовать на сумму до 200 000 Р либо лишить свободы на срок до двух лет по статье 137 УК РФ.

А что с секретными объектами и государственной тайной?

Один из страхов владельца беспилотника — случайно снять какой-нибудь секретный объект и потом стать фигурантом уголовного дела за разглашение государственной тайны. Но так не бывает.

Государство имеет полное право защищать свои интересы и засекречивать информацию, разглашение которой может нанести ущерб безопасности РФ. Например, есть на территории города какая-нибудь секретная организация, а за городом — секретный военный космодром.

Знать адреса всех космодромов и секретных организаций обычный владелец беспилотника не может, да и не обязан. Поэтому по умолчанию считается, что если он получил разрешение, когда оно требуется, на полет по определенному маршруту над определенной территорией — ничего секретного там нет, и вести съемку можно без проблем.

Случайно узнать и разгласить гостайну невозможно — к ней сначала нужно получить допуск. А если на видеозапись попало что-то секретное — это проблема не владельца беспилотника, а того человека, который ему маршрут согласовал.

Для любительских запусков беспилотников разрешения и сертификаты оформляют редко — и зря. Наличие такого разрешения может избавить от лишних вопросов со стороны правоохранительных органов. Даже если в кадр попало то, что другим видеть не следует, владелец БПЛА всегда может в объяснении написать: разрешение получил официально, маршрут согласовал, ничего не нарушил. Что там внизу находилось — не имею ни малейшего представления. Все вопросы — к человеку, который согласовал полет.

В ситуации, когда разрешение на полет не нужно, никаких секретов по маршруту не может быть по определению.

Ответственность для владельцев беспилотников

Размер штрафа для физических лиц составит от 20 000 до 50 000 Р, для должностных лиц — от 50 000 до 150 000 Р, для организаций — от 250 000 до 500 000 Р.

За нарушение права на неприкосновенность частной жизни ответственность уголовная. Санкция — от штрафа в размере до 200 000 Р до лишения свободы на срок до двух лет. А еще потерпевший имеет право потребовать возместить убытки и моральный вред, если они возникли из-за распространения видео.

Если при полете не было оформлено разрешение, но оно требовалось, и в результате беспилотник причинил человеку тяжкий вред или человек погиб — по неосторожности причинение тяжкого вреда здоровью или смерть человека — ответственность будет уголовной. Санкция — до пяти лет лишения свободы, если пострадал один человек. Если погибли два или более лиц — свободы можно лишиться на срок до семи лет.

Запомнить

• Правила использования беспилотников устанавливает правительство, Росавиация регистрирует БПЛА.
• Перед полетами владелец должен зарегистрировать беспилотник весом больше 250 граммов.
• БПЛА — это источник повышенной опасности. Если беспилотник причинит ущерб окружающим, возмещать его будет владелец.
• На полеты в городах, вблизи аэродромов, вблизи госграницы и во многих других местах нужно получить разрешение.
• При съемке с беспилотника нельзя снимать ничего, что касается неприкосновенности частной жизни. Подглядывать в окна — нельзя.
• Знать, какой объект съемки является секретным, владелец беспилотника не обязан. Охрана государственной тайны — это проблема тех, кто имеет к ней доступ, а не владельца БПЛА.
• За нарушение правил использования воздушного пространства предусмотрены штрафы. А за нарушение права на неприкосновенность частной жизни можно лишиться свободы.

В чем разница между Дроном и Квадрокоптером?

Беспилотник (БПЛА) или беспилотный летательный аппарат, может передвигаться только по воздуху. Следовательно, так можно назвать и дрон , но только если он летает. Квадрокоптер – разновидность мультикоптеров. Если в нем нет пилота, то такую технику можно назвать дроном

Как правильно пользоваться Квадрокоптером?

Для запуска включите сам коптер, включите пульт, убедитесь, что между ними есть контакт. Далее с помощью стика управления высотой аппарата отправьте технику вертикально вверх. После набора определенной высоты выберите нужный режим полета или вручную задавайте траекторию движения

Как называются наклоны БПЛА вправо влево?

Pitch — наклон назад/вперед. Roll — наклон влево / вправо